株洲造“智慧公交”是怎样实现无人驾驶的？
整车参数 车长 12m 车宽 2.54m 最高车速 69km/h 最大爬度坡能 大于15% 车高 3.35m 整车驾驶系统图解 制图：胡兴鑫 VCU 感知控制层 线控转向 线控制动 电机驱动 GPS/IMU 决策控制器 HMI 相机 激光雷达 毫米波雷达 感知层 决策层 执行层
▲毫米波雷达
▲摄像头
开栏语：无人驾驶客车到底如何驾驶？污水处理厂要经过哪些关键步骤？磁浮列车如何运营？……如今的株洲，正在不断给人新奇，为此，我们专门开辟了“新知”版，以图解形式，揭开高科技、新技术在株运行的面纱。我们也期待，随着科学技术的加持，城市能让生活更美好。
6月12日，长沙。
“滴……”伴随着一声鸣笛，由中车电动研发的“智慧公交”，驶上了湖南湘江新区智能系统测试区内的城市道路上。
这是真正的智能驾驶——自动鸣笛启动、驶入机动车道、遇障碍物变道、到站自动停靠……方向盘前空无一人，车辆沿着既定的轨道行驶。而它行经的测试道，红绿灯会“说话”，车与车之间能“对话”，通过车载传感器等装置，电子信息、移动通信、人工智能等技术与汽车实现了融合。
早在2015年底，中车电动就联合行业专家、知名高校等，着手智能驾驶客车的研发工作。去年7月，中车电动在湖南株洲发布全球首款12米智能驾驶客车。在湖南湘江新区智能系统测试区内，中车电动智能驾驶客车成为首台测试车辆，第一次测试成功通过。这是全国首条开放道路自动驾驶公交示范运营线路，也是面向未来智能交通的车路协同示范线路。
记者 高玲 通讯员 林乐
局部信息感知
中车电动智能驾驶项目执行经理彭之川介绍，车身装载了30多个传感器，可收集不同范围的信息。如车头装载的雷达和摄像头，可探测前方200米内的行人、行车等障碍物；车头两侧的两个激光雷达，可形成16线激光，探测客车周边的障碍物。
全局信息感知
利用的是智能网联V2X技术。V代指车，X代指外界环境，V2X意为车与外界环境的信息交换。它是通过先进的无线通信和互联网等技术，全方位实施人、车、路动态信息实时交互，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的交通系统，将为驾驶安全技术带来革命性变革。
中车电动智能驾驶项目负责人朱田介绍，智能网联V2X技术将道路与车辆纳入一个系统，目前智能客车装备多种传感器（激光雷达、毫米雷达、摄像头等）可感知路况，但还有一些检测不到的项目，比如路口红绿灯，或受到下雨、雾霾的影响造成车辆行驶不稳定等。结合V2X技术后，将形成智能驾驶的另一个信息渠道，通过数据交换、协同获取数据，为自动驾驶实现保驾护航。
“不仅要求客车具备相应的感知能力，也要求相关路段达到一定的智能条件。比如红绿灯上有相应的感应器发出相关信息，车辆接收信息后进行处理，判断下一个红绿灯的距离，还有多久会到达。”彭之川解释。
决策控制系统
如果把传感器比作客车的眼睛，决策控制系统则相当于整车的大脑。它通过分析、处理传感器感知、收集的信息、数据，发出相应指令，让客车实施自动起步、加速转弯、靠站停车、刹车等驾驶行为。
以刹车为例，传感器感知车前有障碍物后，将相关数据传递给决策控制系统，系统以毫秒级的速度做出反应，发出指令，电子刹车执行相关指令，车辆停下。
若遇到路口需要拐弯，系统会根据实际情况，计算方向盘转动幅度。
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无人驾驶汽车上路之前，必须要在“驾校”测试合格，而湘江新区智能系统测试区就相当于“驾校”。它拥有12公里测试里程、78个测试场景和城市、乡村、高速、越野和管理研发调试5大功能分区，这在全国封闭式测试区中都是最高配置。
此次路测，解决了自动驾驶车实际“路考”遇到的各种问题，如联合“车联网”系统通过十字路口，解决复杂环境下智能化的程度，提高车辆的智能化和安全性。
GPS/IMU
光纤惯导系统，接收GPS信号，装在车内，用于定点停车、轨迹跟踪、车辆定位等，定位精准至20cm内
HMI
人机交互系统，用于智能驾驶车显示智能化的信息，和司机及乘客进行信息交互
VCU
智能整车控制器